LEVITADOR MAGNÉTICO COM CONTROLE PID

Resumo

Este projeto consiste em um sistema de levitação magnética com as espiras da bobina enroladas em um núcleo de ferro silício para concentração do campo magnético. Como a levitação magnética é um sistema de segunda ordem, ou seja, instável necessário um sistema capaz de controlar a corrente para que a força eletromagnética seja proporcional e contrária ao objeto a ser levitado, proporcionando a levitação. O sensor de efeito hall, através da variação de tensão nos terminais de saída pela exposição ao campo magnético, é responsável pela referência da distância do objeto em levitação em relação a base do eletroímã. O erro é tratado pelo controle PID (proporcional, integral e derivativo) através da rotina de programação inserida no microcontrolador Arduino. Dessa forma o sinal PWM é responsável por modular a corrente fazendo com que a força eletromagnética seja igual a força peso exercida pelo objeto em levitação. Esse trabalho experimental trouxe oportunidade de rever diferentes conteúdos ministrados, desde o modelo matemático das forças até aplicar o sistema clássico de controle.