Controlador adaptativo para manobra automática de um receptor de pratos de satélite

doi.org/10.29327/217514.7.1-1

Autores

  • Alvaro Manoel de Souza Soares Universidade de Taubaté
  • João Bosco Gonçalves Universidade Federal do Espírito Santo
  • Paulo Henrique Crippa Faculdade Canção Nova

Palavras-chave:

Manipuladores robóticos em cadeia aberta. Equações dinâmicas de movimento. Controle adaptativo por modelo de referência.

Resumo

O objetivo deste trabalho é o de demonstrar o projeto de um sistema de controle adaptativo capaz de realizar o apontamento automático de uma antena parabólica de forma mais precisa e com menor tempo de apontamento quando comparado ao apontamento manual. A antena parabólica em estudo consta de uma parábola metálica de 1,60 m de diâmetro, dois conjuntos de engrenagens e dois motores elétricos para realização dos movimentos. Os parâmetros físicos do sistema mecânico foram facilmente obtidos a partir de uma modelagem tridimensional em um ambiente CAD. Para a modelagem dinâmica do sistema utilizou-se a similaridade do sistema físico em estudo com um manipulador de cadeia aberta de dois graus de liberdade, permitindo aplicar conceitos referentes à cinemática e modelagem de manipuladores robóticos. Através da notação de Denavit-Hartenberg a cinemática direta da antena com dois graus de liberdade foi obtida com sucesso. As equações dinâmicas que descrevem o movimento do sistema foram levantadas através da modelagem automática desenvolvida utilizando-se um software de manipulação simbólica. Para tanto foi desenvolvido um algoritmo que descreve os passos necessários para obtenção das equações de movimento de um manipulador robótico em cadeia aberta, a partir da formulação Lagrangeana. Um sistema de controle adaptativo por modelo de referência foi projetado e analisado, admitindo-se incertezas do modelo oriundas de imperfeições contidas na modelagem tridimensional. Os resultados obtidos por simulação do sistema de controle adaptativo se mostraram satisfatórios e os índices de desempenho esperados para um perfeito apontamento foram alcançados.

Biografia do Autor

Alvaro Manoel de Souza Soares, Universidade de Taubaté

Doutorado em Engenharia Aeronáutica e Mecânica pelo Instituto Tecnológico de Aeronáutica (1997). Professor assistente da Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho e Professor assistente doutor da Universidade de Taubaté. E-mail: alvaro@unitau.br.

 

 

João Bosco Gonçalves, Universidade Federal do Espírito Santo

Doutorado em Engenharia Mecânica, Unicamp, 2004. Professor Adjunto da Universidade Federal do Espírito Santo. E-mail: joao.b.goncalves@ufes.br.

Paulo Henrique Crippa, Faculdade Canção Nova

Mestre em Engenharia Mecânica, área de concentração: Automação pela Universidade de Taubaté, 2011. Professor titular da Faculdade Canção Nova. E-mail: eng.paulo@cancaonova.com.

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Publicado

30/01/2021

Como Citar

Soares, A. M. de S. ., Gonçalves, J. B. ., & Crippa, P. H. . (2021). Controlador adaptativo para manobra automática de um receptor de pratos de satélite: doi.org/10.29327/217514.7.1-1. Revista Ibero-Americana De Humanidades, Ciências E Educação, 7(1), 22. Recuperado de http://periodicorease.pro.br/rease/article/view/426